一般工業(yè)機器人電動伺服系統(tǒng)采用電流環(huán)、速度環(huán)和位置環(huán)三個閉環(huán)控制結構。一般而言，對于交流伺服驅(qū)動器，通過對其內(nèi)部功能參數(shù)的人工設置，可以實現(xiàn)位置控制、速度控制、轉(zhuǎn)矩控制等多種功能。

　　那有什么需要知道的關于伺服電機的信息嗎?以下小編總結出28種您可能不知道的伺服電機問題，一起來看看吧。

　　怎樣正確選擇伺服電動機和步進電動機?

　　這主要取決于具體的應用場合，簡單地說就是：負載的性質(zhì)(如水平或垂直負載等)，轉(zhuǎn)矩、慣量、轉(zhuǎn)速、精度、加減速等要求，上位控制的要求(如對接口和通信方面的要求)，主要的控制方式是位置、力矩還是速度。功率來源是直流或交流，或電池供電，電壓范圍。根據(jù)此結果確定電機的型號及配合驅(qū)動器或控制器。

　　選步進電動機還是伺服電動機?

　　實際上，選用哪種電機應該根據(jù)具體的使用條件，各具特色。

　　步進電機驅(qū)動器如何配用?

　　與電動機電流相對應，使用大于或等于該電流的驅(qū)動器。如要求低振動或高精度，可采用分塊驅(qū)動方式。對大轉(zhuǎn)矩電機，盡可能采用高壓驅(qū)動方式，使其具有良好的高速性能。

　　二相與五相步進電動機有何不同，如何選擇?

　　二相電動機成本低，但低速時振動大，高速時力矩下降快。五相電機振動小，高速性能好，比二相電機速度高30~50%，部分場合可代替伺服電機。

　　什么時候選擇直流伺服系統(tǒng)，它與交流伺服系統(tǒng)的區(qū)別是什么?

　　交流伺服電動機分為有刷電動機和無刷電動機。

　　具有刷電機成本低、結構簡單、啟動轉(zhuǎn)矩大、調(diào)速范圍廣、控制容易、維護維護方便(換碳刷)、電磁干擾小、環(huán)保要求高。因而可應用于價格敏感的一般工業(yè)及民用場合。

　　無刷馬達體積小、重量輕、出力大、響應快、速度高、慣性小、轉(zhuǎn)動平穩(wěn)、力矩穩(wěn)定。它的控制復雜，易于智能實現(xiàn)，電子換向方式靈活，可進行方波換向或正弦波換向。電動機免維護，工作效率高，工作溫度低，電磁輻射小，壽命長，適用于各種環(huán)境。

　　無刷電機也是交流伺服電機，分為同步電機和異步電機，目前運動控制中普遍采用同步電機，它的功率范圍大，可達到很大的功率。大慣性矩，最大轉(zhuǎn)動速度小，隨功率的增加而迅速減小。因此，適合于作低轉(zhuǎn)速的應用。

　　用電動機應注意哪些問題?

　　在上機運行之前進行以下檢查：

　　(1)電源電壓適當(過壓很可能導致驅(qū)動模塊損壞);不能因直流輸入的+/-極性而錯接，在驅(qū)動控制器上的馬達型號或電流設置值適當(開始時不要太大);

　　二、控制信號線接合牢固，工業(yè)現(xiàn)場最好考慮屏蔽(如雙絞線);

　　三、不要一開始就將所有需要接線的線都接通，只連接到最基本的系統(tǒng)，運行好之后，再逐步接通。

　　四、必須弄清楚是采用接地方式，還是采用浮接法。

　　開始運轉(zhuǎn)后，密切觀察電機運行狀況，如動作是否正常、聲溫是否升高，發(fā)現(xiàn)問題立即停機調(diào)整。

　　步進電動機起動運行時，有時動一段時間就停下來或原地來回動，運行時有時又失步，是什么問題?

　　通常應考慮檢查下列各點：

　　一、電機轉(zhuǎn)矩是否足夠大，能否帶動負載，所以我們一般建議用戶選擇比實際需要轉(zhuǎn)矩大50%~100%的電機，因為步進電機不能過載運行，即使在瞬間，也會造成失步，嚴重時會停轉(zhuǎn)或不規(guī)則地原地反復動。

　　二、上位控制器的輸入步進電流是否足夠大(一般應>10mA)，以便光耦穩(wěn)定通路，輸入頻率是否過高，導致接收不到信號，若上位控制器的輸出電路為CMOS電路，也應選擇CMOS輸入驅(qū)動。

　　啟動頻率是否過高，啟動程序中是否設置了加速過程，最好是從電動機規(guī)定的啟動頻率開始加速至設定的頻率，即使加速時間很短，否則可能是不穩(wěn)定的，甚至處于惰態(tài)。

　　四、電動機未固定時，有時會出現(xiàn)這種情況，則屬正常情況。由于，實際上在此時造成了強烈的電機共振，從而導致進失步。馬達必須固定。

　　對于5相電動機而言，相位接錯了，電動機也無法正常工作。

　　我想通過通信直接控制伺服馬達，可以嗎?

　　還行，就是速度問題，適用于響應速度要求不高的應用中。若響應控制參數(shù)要求快，最好采用伺服控制卡，一般它上面設有DSP和高速邏輯處理電路，可實現(xiàn)高精度、高速度的運動控制。例如S加速，多軸插值等。

　　切換電源給步進和直流電機系統(tǒng)供電好嗎?

　　通常最好不要，尤其是大力矩電機，除非選擇比所需功率大一倍以上的開關電源。由于，電動機工作時是大電感負載，會對動力源產(chǎn)生瞬間高壓。而且開關電源的過載性能不好，將保護斷開，并且其精密的穩(wěn)壓性能不需要，有時會導致開關電源和驅(qū)動損壞。可采用常規(guī)環(huán)形電源或R型變壓器變壓供電。

　　希望能夠使用±10V或4~20毫安的直流電壓來控制步進電動機。

　　是的，但是需要額外的轉(zhuǎn)換模塊。

　　伺服馬達有了編碼器反饋，可不可以用只帶測速機口的伺服驅(qū)動器控制?

　　有必要配置編碼器轉(zhuǎn)測速度信號模塊。

　　隨動馬達的碼盤部分能拆開嗎?

　　切記不能拆開，因為石英片內(nèi)的碼盤很容易破裂，而且進入塵埃后，壽命和精度都不能保證，需要專業(yè)維修。

　　步進、伺服電動機能不能拆修或改裝?

　　不用了，最好讓廠家做，拆下來沒有專業(yè)的設備很難裝回去，電機的轉(zhuǎn)定子之間的間隙不能保證。磁鋼鐵材料的性能受到破壞，甚至導致失磁，電機力矩大大降低。

　　服務器控制器能否感知外部負載的變化?

　　停止、返回或在遇到一定阻力時保持一定的推力跟隨。

　　國產(chǎn)驅(qū)動或電機能與國外優(yōu)質(zhì)驅(qū)動或電機配套嗎?

　　原理上是可以的，但是在配機前必須弄清楚電機的技術參數(shù)，否則將大大降低其應有的效果，甚至影響到其長期運行和壽命。在決定前最好咨詢供應商。

　　用超過額定電壓的直流電源驅(qū)動電機是否安全?

　　一般情況下，只要馬達運行在設定的轉(zhuǎn)速和電流限值內(nèi)，就沒有問題。由于馬達速度與馬達線電壓成正比，所以選用一定的電源電壓不會造成過速，但會造成驅(qū)動器等故障。

　　另外，必須保證電機滿足驅(qū)動器對電感系數(shù)的最低要求，并確保設定的電流限值小于或等于電機的額定電流。

　　實際上，如果你能讓馬達運行速度較慢(低于額定電壓)的話，你就能做得更好。

　　用更低的電壓(因此更低的速度)運行時，電刷產(chǎn)生的回彈更少，而且電刷/轉(zhuǎn)向器磨損更小，耗電更少，電機壽命更長。

　　另外，如果電機尺寸和性能的限制要求額外的轉(zhuǎn)矩和速度，電機過度驅(qū)動也是可以的，但是會犧牲產(chǎn)品的使用壽命。

　　怎樣選擇適合應用的供電電源?

　　建議選用功率電壓值，最大要求電壓比最大電壓高10%-50%。這個百分比根據(jù)Kt,Ke和系統(tǒng)中的電壓降而變化。驅(qū)動電流值應足以傳遞應用所需的能量。要記住，驅(qū)動輸出的電壓值不同于電源電壓，所以驅(qū)動輸出的電流也不同于輸入電流。為了確定合適的供電電流，需要計算所有的電力需求，這需要再增加5%。用I=P/V公式計算就可以得到期望電流的數(shù)值。